Siemens ET6 RM - Manuels

- 13 - L P#8.7 L MD2 U E[MD2] équivalent à U E8.7 1.3.6 Nouveaux types de variables Array: ARRAY[x1..x2,y1..y2,z1..z2] Structure: STRUCT : : END_STRUCT <name-struct.name-var> 1.3.7 Passage de données à un bloc fonctionnel Fig 1.4: Exemple de passage des données à un bloc fonctionnel en Siemens...

- 16 - Remarques. Lorsque l'on veut traduire du GRAFCET en STEP7, il est très important de bien structurer son programme, sinon celui-ci devient très vite lourd et impossible à débugger. On utilisera par exemple un FC pour calculer toutes les réceptivités, un autre pour la mise à jour des bits d'éta...

- 17 - niveaux: - Au niveau 1, on trouve le nom de projet (ex : balle97). Le projet contient d'une part les stations connectées (Station SIMATIC 400 1) et le ou les réseaux configurés (réseau MPI (1)). - Au niveau 2, on accède à la définition de la station : le type de CPU (CPU 413-2 DP) et la stati...

- 26 - Fig 1.23: Démarrage / arrêt de l'automate Visualisation et forçage des variables Fig 1.24: Visualisation et forçage des variables Cet outil permet de visualiser en ligne (online) la valeur des différentes variables (entrées, sorties...) et de forcer la valeur des sorties et des variables inte...

- 28 - 1.6 ANNEXE : LISTE DES ENTREES ET SORTIES DES AUTOMATES Annexe 1.6.1 : Configuration de l'automate S7-400: Emplacement Module N° de référence Type 0 UR2 (chassis universel) 6ES7 400-1JA00-0AA0 RACK-400 1 PS-405 4A (alimentation) 6FS7 405-0DA00-0AA0 PS-400 2 CPU4I3-2DP (CPU + DP master) 6ES7 4...

- 33 - Fig 2.1 Structure des programmes en STEP 5 OB 2 OB 13 OB 20OB 21 OB 23àOB 39 100 ms clock Tâches auxiliaires:Time based functionscontrol loops... Procédures d’urgence Procédures deDémarrage à chaud Démarrage à froid Gestion deserreurs d’exécution(run time errors) Interuption Fig 2.2. Blocs d'...

- 34 - Les appels de bloc ("SPA" et "SPB") permettent d'appeler les blocs de programme pour execution. Nous pouvons programmer des appels de blocs dans des blocs d'organisation (OB), des blocs de programme PB et des blocs fonctionnels. Les appels de blocs sont comparables à des appel...

- 37 - 2.3.6 Résumé des principales instructions: U AND UN AND NOT O OR ON OR NOT S SET de bit R RESET de bit = Affectation de la valeur RLG L Chargement accu arithmétique SPA Saut inconditionnel vers un block SPB Saut conditionnel (si RLG=1) vers un block BE Fin de bloc BEA Saut inconditionnel vers...

- 38 - 2.4.2 Exemple: Grafcet de l'exemple Fig1.5 Grafcet de l'exemple Listing de l'exemple 0B20 :SPA PB 1 :BE 0B21 :SPA PB 1 :BE 0B22 :SPA PB 1 :BE PB1 activation de l'étape initiale :O M 0.0 :ON M0.0 :S M 10.0 :BE 10 20 30 Eteindre tout Allumer voyant vert Allumer voyant rouge Bouton vert Tempo de...

- 41 - :R M20.0 Désactiver étape 20 :*** :U M 30.2 Transition 30 à 10 0K :S M 10.0 Activer étape 10 :R M 30.0 Désactiver étape 30 :BE FB4: Actions Rien de changé par rapport au listing ci avant. Pour le bloc où sont exécutées les actions, deux possibilités d'organisations sont possibles: 1. On trie ...

- 44 - 3. AUTOMATES ALLEN BRADLY CONTROL LOGIX 5550 3.1 CARACTÉRISTIQUES PRINCIPALES Processeurs : – logique Logix 5550 avec 512 KB de RAM – de communication DeviceNet 1756-DNB Communications – RS 232 pour la programmation Réseaux: – DH+ – RIO (Remote I/O) – Ethernet TCP/IP – DeviceNet – ControlNet ...

- 45 - 3.3 LES VARIABLES 3.3.1 Adressage des variables L’adressage complet L’adressage se fait en suivant la logique du matériel. Par exemple, dans la variable Local: 2:I.Data.11, on a: • 2 = numéro de l’emplacement de la carte sur le rack (sur notre matériel 1 = Devicenet, 2 = carte d’entrées, 3 = ...

- 46 - REAL Nombre (réel) en virgule flottante codé sur 4 octets Valeurs de -3,402823E38 à -1,1754944E-38 (valeurs négatives), 0 et de 1,175499E-38 à 3,402823E38 (valeurs positives) Remarque: Les types de données sont conformes aux types définis dans la norme IEC 1131-3 Conversions Il est possible d...

- 47 - Allocation de memoire Les bits de poids fort sont placés en premier lieu dans les adresses de la mémoire. 3.3.5 Concept de structure Adressage des variables dans les structures Un exemple typique de structure est fournit par les temporisations. L'accès aux différentes composantes est réalisé ...

- 49 - 3.4.10 Activation du module DeviceNet |-------------() Local :1 :O.CommandRegister.Run (à placer dans la routine Main) 3.4.11 Instructions de communications MSG 3.4.12 Principales instructions de programmation Comparaison: Bloc EQU EQUAL source A et source B Affectation: Bloc MOV MOVE source ...

- 50 - Fig 3.1: Architecture des projets RS Logix 3.5.2 Définition et introduction d’une variable Les variables portent le nom de « tags ». Les tags sont soit des variables du systèmes (entrées – sorties directes ou déportées) soit des variables internes (pointeur d'étape, etc.). En ce qui concerne ...

- 56 - 4 AUTOMATE SCHNEIDER – TELEMECANIQUE Nous disposons au laboratoire d'un automate Schneider-Telemecanique TSX Premium 57. 4.1 Caractéristiques principales de l’automate Alimentation de type PSY 2600M (100 …240 VAC) Processeur TSX P 57 252 V3.3 • Mémoire RAM interne : 64 K mots • Nombre maximum...

- 61 - 4.6 Les modules d’ entrées / sorties déportées 4.6.1 Les modules de sorties déportées TBX DES 16C22 Lorsque l’on clique sur un module de sorties déportées, la fenêtre suivante apparaît : On peut y définir des mnémoniques et y activer des contrôles de filerie qui permettent de détecter les ano...

- 62 - On peut y définir des mnémoniques et y activer des contrôles de filerie qui permettent de détecter les anomalies de raccordement (ces contrôles ne fonctionnent pas avec les capteurs présents sur le réseau, donc nous ne les utiliserons pas). 4.7. Visualisation et forçage de variables Sous la r...

- 65 - Liste des variables Fipio 4.9 PRESENTATION DU LANGAGE TEXTE STRUCTURE (ST) 4.9.1 Les types de variables Adressage des bits Type Adresse Nombre maximum Accès en écriture Bits d'entrée % Ix.i Bits de sortie %Qx.i Bits internes %Mi oui Bits systèmes %Si 128 Bits extraits de mots ex. %MW10:X5 Bit...

- 67 - Attention: mettre les arguments entre [ ] Opérations arithmétiques +, -, *, / Opérations logiques sur les mots AND, OR, XOR, CPL (compléments) 4.9.4 Temporisations Arrêt de la tempo STOP %TM0 Armement de la tempo %TM0.P:= 20; DOWN %TM0 Démarrage tempo START %TM0 Utilisation de la tempo %Q2.2:...

- 68 - 4.10 Exemple de grafcet 4.10.1 Grafcet de l'exemple 4.10.2 Listing de l'exemple Tâche maître SR0 ; SR1 ; Sous-routine SR0 : Evolution du grafcet %M1 :=%TM1.Q ; %M2 :=%TM2.Q ; IF %S1 OR %S0 OR %S13 THEN %MW11:=10; END_IF; IF (%MW11=10) AND %I1.13 THEN %MW11:=20;JUMP %L0; END_IF; IF (%MW11=20) ...

- 70 - 5. ROBOT ABB IRB1400 5.1 PRÉAMBULE Le texte qui suit est une présentation relativement succincte du robot ABB IRB1400. Il est évident que pour des informations complètes le lecteur doit se référer aux manuels du constructeur. Pour un accès rapide au manuel de référence, on se souviendra que •...

- 71 - 5.2.2 L'espace de travail: L'espace de travail d'un robot est l’ensemble des positions et orientations accessibles par un repère particulier lié à l’organe terminal du robot lorsque les paramètres articulaires prennent toutes les valeurs permises. Il s'agit donc d'un espace à 6 dimensions (3 ...

- 72 - 5.2.3 Diagramme de charge La charge de travail du robot est évidemment limitée par sa constitution mécanique et par la capacité de ses actuateurs et des éléments du système de transmission. La figure suivante montre la capacité du robot IRB1400. Bien évidemment la charge, mais aussi son posit...

- 75 - Fig 5.8: Repère objet 5.3.6 Définition des Repères Objet et Utilisateur Les Repères Objet et Utilisateur sont définis par une méthode "trois points". Le système de coordonnées est défini par 3 points (deux sur l'axe x, un sur l'axe y) que l'on approche à l'aide du CDO (TCP) d'un outil...

- 76 - Fig 5. 10 Centre d'outil et du repère de l'outil Par défaut, le centre d'outil et un repère sont placés au centre du flasque du poignet. Ce repère et ce système d'axes sont appelés tool0. Fig. 5.11 Axes de référence situés sur le flasque du poignet La procédure de définition de définition de ...

- 78 - Comment créer un nouveau TCP (CDO - Tool)? 1. On va dans la fenêtre "Jogging" 2. On place le curseur sur "tool" 3. On enfonce ensuite la touche "enter" 4. On fait "New" (attention à la déclaration!) 5. On choisit "Define" 6. On choisit une des différent...

- 84 - Fig 5.23 : Paramètres d'une commande de trajectoire circulaire MoveC Syntaxe d'une opération de déplacement Les instructions suivantes réalisent le déplacement du CDO et de son système d'axes (définis pour l'outil mentionné) à partir du point courant vers le point d'arrivée spécifié (position...

- 85 - Fig 5.24 : Notion de point de passage et de zone de transition (z) Fig 5.25 : Zone de transition entre deux trajectoires articulaires Fig 5.26 : Zone de transition entre deux trajectoires linéaires Mouvements relatifs Une manière très agréable de travailler et de construire des procédures réc...

- 86 - Les écarts deltaX, deltaY, deltaZ, par rapports au point de référence "point" sont donnés en mm. Seuls des écarts en translation par rapport au système d'axes courant (le système de coordonnées de base ou utilisateur) peuvent être définis. Exemple: Fig 5.27 : Exemple d'utilisation des...

- 87 - MoveL Offs (p10, 0, 0, 100), v1000, fine, tool1 Le point p10 va trouver 100 mm en z par rapport au point d'origine suivant le système de coordonnées de base (dans ce cas ci) ou utilisateur. MoveL Reltool (p10, 0, 0, 100), v1000, fine, tool1 Le point p10 va trouver 100 mm en z par rapport au p...

- 89 - ANNEXE 5.1 FAIRE UN BACKUP SUR LES ROBOTS ABB Les sauvegardes doivent être faites sur une disquette format 1.44. Les fichiers suivants peuvent être sauvegardés: 1. Les paramètres systèmes 2. Les programmes 3. Les modules (program module & system module) Il y a 2 possibilités: 1. Backup to...

- 90 - 2. Programmes 1. Enfoncer la touche Pro gram. 2. Enfoncer dans le coin supérieur gauche la touche file. 3. Sélectionner 4 Save Pro gram As. 4. Vérifier si le lecteur de disquette est sélectionné, sinon utiliser la touche Unit en bas à gauche pour sélectionner le lecteur. 5. Enfoncer le touche...

- 92 - TPWrite Writes on the teach pendant VelSet Charges the programmed velocity WaitDI Waits until a digital input is met WaitTime Waits a given amount of time WaitUntil Waits until a condition is met WHILE Repeats as long as... Write Writes to a character-based file or serial channel WriteBin Wri...

- 93 - Généralement on souhaite conserver la même posture du robot tout en cours d'exécution d'un mouvement. Pour cela il faut spécifier dans la programmation la posture (configuration) afin que le programme vérifie la configuration qui va être adoptée. Si la posture n'est pas vérifiée, on peut assi...

- 95 - ANNEXE 5.5 REPRESENTATION DES ROTATIONS L'effecteur, considéré comme un corps rigide, nécessite la connaissance des coordonnées de 3 points non alignés. L'hypothèse de rigidité implique 3 contraintes de distances entre chacun de ceux-ci. Il en résulte que la localisation de l'effecteur peut ê...